Vsaka plast hierarhičnega sistema ima relativno neodvisno funkcionalno razdelitev, informacije pa se delijo med plastmi z povratnim prenosom. Čim dlje, tem bližje je določenemu sloju izvajanja, tem višja je stopnja specifičnosti in postavitve algoritma krmiljenja ter hitrost izvedbe; dlje kot se bo bolj spreminjala vsebina informacij in odločanje, časovna lestvica odločanja pa se bo spremenila. Zaradi izmenjave informacij ima pravzaprav vsaka plast precejšen&"globalni pogled GG", ki pripomore k razvoju ustreznih algoritmov sklepanja in odločanja glede na vsako plast, kadar je to potrebno, s čimer se izboljša raven inteligence in avtonomnost celotnega sistema.
Hierarhična shema inteligentnih kontrolnih struktur je večplastna struktura nadzora in koordinacije, ki temelji na zasnovi brezpilotnih bojnih zrakoplovov, ki ima določeno predstavitev. Ta nadzorna struktura je razdeljena na štiri plasti: nadzorni sloj misije, strateški sloj, taktični sloj in planski načrt za regulacijo. Naslednji trije sloji so nameščeni na vsakem posameznem trajnem brezpilotnem brezpilotnem brezpilotnem letalu, zgornja plast pa je nadzorni sloj misije, ki se nahaja na inteligentni postaji ali na ravnini. V tej strukturi je tudi enostavno usklajevanje in sodelovanje z drugimi brezpilotnimi letali za dokončanje naloge.
Krmilna struktura enega trajnega brezpilotnega brezpilotnega letala UAV je prikazana na sliki, kjer je kontrolna plast najvišja stopnja avtonomne kontrole. Na podlagi dojemanja stanja sistema določa in načrtuje cilje misije' misije, zaporedje misij in manevrske usmeritve. Navigacija in vodenje sta prilagodljivi sloj. Prilagodljivi sloj ustvari ustrezne usmerjevalne sheme in posebna navodila za usmerjanje glede na rezultate načrtovanja misije in status trajnega drona za kmetijstvo ter nadzoruje izvedbeni sloj za ustvarjanje različnih mehanizmov za nadzor zrakoplova (vključno z mehanizmi aerodinamične učinkovitosti in potisnimi mehanizmi učinkovitosti) Navodila za nadzor
